LeKiwi 概述与代码架构

硬件组成

组件	数量	说明
机械臂	1	6自由度，含夹爪
移动底盘	1	三全向轮结构
摄像头	1	前置 OpenCV 相机

模块关系

main.py (入口)
    │
    ├── setup.py          # 全局配置管理
    │       └── config.yaml
    │
    ├── robot_setup.py    # 机器人初始化
    │       │
    │       └── lekiwi/lekiwi.py  # LeKiwi 机器人类
    │               ├── connect()      # 连接并校准
    │               ├── calibrate()    # 校准流程
    │               ├── configure()    # 配置电机参数
    │               ├── get_observation()  # 获取传感器数据
    │               └── send_action()     # 发送控制指令
    │
    ├── arm_inverse_controller.py  # 逆运动学控制
    │
    ├── arm_act_controller.py      # ACT 模式控制
    │
    └── move_controller.py        # 底盘移动控制

核心类说明

类/模块	文件	职责
`LeKiwi`	`lekiwi/lekiwi.py`	机器人主类，管理连接、校准、控制
`LeKiwiConfig`	`lekiwi/lekiwi_config.py`	机器人配置（端口、摄像头等）
`DirectionControl`	`lekiwi/direction_control.py`	底盘速度方向控制
`KeyboardTeleop`	`lekiwi/key_board_teleop.py`	键盘遥控输入
`Robot`	`lekiwi/robot.py`	抽象基类，定义机器人接口

电机列表

机械臂电机（位置模式）

电机名称	ID	控制模式	标准范围
`arm_shoulder_pan`	1	位置	-100~100
`arm_shoulder_lift`	2	位置	-100~100
`arm_elbow_flex`	3	位置	-100~100
`arm_wrist_flex`	4	位置	-100~100
`arm_wrist_roll`	5	位置	-100~100
`arm_gripper`	6	位置	0~100

底盘电机（速度模式）

电机名称	ID	控制模式	标准范围
`base_left_wheel`	7	速度	-100~100
`base_back_wheel`	8	速度	-100~100
`base_right_wheel`	9	速度	-100~100

键盘控制映射

文件: lekiwi/key_board_teleop.py

按键	动作	速度调节
W	前进
S	后退
A	左移
D	右移
Q	左转
E	右转
]	加速	切换到下一档
[	减速	切换到上一档
Esc	退出

底盘速度档位

文件: lekiwi/direction_control.py

档位	xy速度 (m/s)	角速度 (deg/s)	说明
0	0.02	15	特慢
1	0.05	30	慢
2	0.25	50	中（默认）
3	0.40	80	快

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