LeKiwi 调试方法

日志调试

修改 config.yaml 中的 log_level：

log_level: DEBUG  # 获取最详细的调试信息

日志级别说明

摄像头调试

文件: main.py:91-105

在 hardware_mode: normal 模式下，会显示实时摄像头画面：

if get_hardware_mode() == 'normal':
    cv2.imshow("frame", frame)  # 显示画面
    key = cv2.waitKey(1) & 0xFF
    if key == ord('q'):
        break  # 按 q 退出

摄像头相关调试操作

1. 显示画面: 设置 hardware_mode: normal
2. 隐藏画面: 设置 hardware_mode: rk3588
3. 按 q 退出: 在摄像头窗口按下 q 键

串口连接调试

查找端口

# 方法1：使用 lerobot 工具
lerobot-find-port

# 方法2：手动查看
ls -l /dev/ttyACM*  # Linux
ls -l /dev/ttyUSB*  # Linux
ls /dev/cu.*        # macOS

串口权限问题

# 添加读写权限
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

# 或将用户添加到 dialout 组
sudo usermod -a -G dialout $USER

常见串口问题

• 权限不足: sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
• 端口被占用: 检查是否有其他程序占用串口
• 端口名称错误: 确认 config.yaml 中 port 与实际一致

电机状态调试

获取当前电机状态

# 获取当前电机观测数据
obs = robot.get_observation()
print(obs)

输出示例：

{
  'arm_shoulder_pan.pos': 0.5,
  'arm_shoulder_lift.pos': -31.7,
  'arm_elbow_flex.pos': 27.69,
  'arm_wrist_flex.pos': 80.0,
  'arm_wrist_roll.pos': 0.0,
  'arm_gripper.pos': 10.0,
  'x.vel': 0.0,
  'y.vel': 0.0,
  'theta.vel': 0.0,
  'front': <numpy.ndarray shape=(480, 640, 3)>
}

手动发送控制指令

发送机械臂位置控制

robot.send_action({
    'arm_shoulder_pan.pos': 10.0,
    'arm_shoulder_lift.pos': -20.0,
    'arm_elbow_flex.pos': 15.0,
    'arm_wrist_flex.pos': 80.0,
    'arm_wrist_roll.pos': 0.0,
    'arm_gripper.pos': 50.0,
    'x.vel': 0.0,
    'y.vel': 0.0,
    'theta.vel': 0.0,
})

发送底盘速度控制

robot.send_action({
    'x.vel': 0.1,      # 前进 (m/s)
    'y.vel': 0.0,      # 侧移 (m/s)
    'theta.vel': 30.0, # 旋转 (deg/s)
})

P 控制调试

文件: arm_inverse_controller.py

def p_control_loop(cmd, current_x, current_y, current_obs, kp=0.5):
    # kp: 比例增益
    # 增大 kp：响应更快但可能振荡
    # 减小 kp：响应慢但更平稳

调参建议

校准数据调试

查看校准文件

cat ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/lekiwi/None.json

验证校准是否成功

1. 启动后观察机械臂是否平滑移动到中点位置
2. 检查日志中是否显示 "Calibration saved"
3. 验证校准文件存在且内容完整

独立调试脚本

创建 debug_robot.py：

#!/usr/bin/env python
import sys
sys.path.insert(0, 'src')

from lekiwi import LeKiwi, LeKiwiConfig

# 创建机器人实例
config = LeKiwiConfig(port="/dev/ttyACM0")
robot = LeKiwi(config)

# 连接
print("Connecting...")
robot.connect()

# 打印观测数据
print("\n=== Robot Observation ===")
obs = robot.get_observation()
for key, value in obs.items():
    if key != 'front':
        print(f"  {key}: {value}")

# 测试控制
print("\n=== Testing Control ===")
action = {
    'arm_shoulder_lift.pos': -10.0,
    'arm_elbow_flex.pos': 10.0,
    'x.vel': 0.0,
    'y.vel': 0.0,
    'theta.vel': 0.0,
}
robot.send_action(action)

# 断开
robot.disconnect()
print("Done")

运行调试脚本

python debug_robot.py

打印初始化信息

文件: main.py:54-64

启动时会打印初始关节角度：

Reading initial joint angles...
Initial joint angles:
  arm_shoulder_pan: 0°
  arm_shoulder_lift: -31.7°
  arm_elbow_flex: 27.69°
  arm_wrist_flex: 80°
  arm_wrist_roll: 0°
  arm_gripper: 10°

快速调试检查清单

• 串口连接正常 (ls /dev/ttyACM*)
• 摄像头可访问 (cv2.VideoCapture(0).isOpened())
• 校准文件存在
• 日志级别设置为 DEBUG
• 电源电压稳定 (12V 8A)